安装ROS 2 Humble与Gazebo：Ubuntu 22完整教程（机器人仿真入门指南）

前置要求

在开始之前，确保你的系统是Ubuntu 22.04 Jammy Jellyfish。这是ROS 2 Humble官方支持的系统版本。如果你使用的是其他版本，可能需要调整步骤。

步骤1：设置语言环境

首先，设置语言环境为UTF-8，以避免安装过程中的字符编码问题。打开终端（Ctrl+Alt+T），依次运行以下命令：

    sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8  

这些命令更新系统并配置语言环境。完成这一步后，继续进行ROS 2 Humble安装。

步骤2：添加ROS 2仓库

接下来，添加ROS 2 Humble的官方仓库到你的系统。这允许你通过APT包管理器安装ROS 2。在终端中运行以下命令：

    sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null  

这些命令添加了ROS 2 Humble的仓库和密钥。完成后，更新包列表：sudo apt update。

步骤3：安装ROS 2 Humble

现在，安装ROS 2 Humble桌面版，它包括ROS、RViz、演示工具和教程。运行以下命令：

    sudo apt install ros-humble-desktop  

安装过程可能需要一些时间，取决于你的网络速度。安装完成后，设置环境变量以便在终端中使用ROS 2：

    source /opt/ros/humble/setup.bashecho "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc  

第二行命令将环境变量设置添加到bashrc文件，这样每次打开终端都会自动加载ROS 2。这是ROS 2 Humble安装的关键步骤。

步骤4：安装Gazebo

Gazebo是一个用于机器人仿真的开源工具。为了与ROS 2 Humble集成，安装Gazebo及其ROS包。运行以下命令：

    sudo apt install gazebo -ysudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs -y  

这些命令安装Gazebo和ROS 2的Gazebo插件。Gazebo安装完成后，你可以用它来仿真机器人环境。

步骤5：测试安装

验证ROS 2 Humble和Gazebo是否安装成功。首先，测试ROS 2：打开一个新终端，运行：

    ros2 run demo_nodes_cpp talker  

在另一个终端运行：

    ros2 run demo_nodes_py listener  

如果看到消息传递，说明ROS 2 Humble安装成功。接着测试Gazebo：运行gazebo --version查看版本，或启动Gazebo：gazebo。如果Gazebo窗口打开，表示Gazebo安装成功。这完成了Ubuntu 22.04教程的核心部分。

结论

通过本教程，你应该已经在Ubuntu 22.04上成功安装了ROS 2 Humble和Gazebo。ROS 2 Humble安装提供了最新的机器人操作系统功能，而Gazebo仿真则允许你进行机器人开发和测试。现在，你可以探索ROS 2的更多功能，如创建自己的包或使用Gazebo进行仿真。如果你遇到问题，请参考官方文档或社区支持。本机器人操作系统ROS 2教程旨在帮助小白快速入门，祝你开发顺利！