Ubuntu系统安装IsaacSim与IsaacLab完全指南（从零开始，小白也能懂的机器人仿真教程）

系统要求：确保您的计算机运行Ubuntu 20.04或22.04，并拥有至少8GB RAM（推荐16GB以上）、NVIDIA GPU（支持CUDA）和50GB可用磁盘空间。这是安装IsaacSim和IsaacLab的基础。

安装步骤：

1. 更新系统：打开终端，运行命令 sudo apt update && sudo apt upgrade -y，确保系统软件包最新。
2. 安装依赖项：安装必要依赖，如Docker、NVIDIA驱动和CUDA。运行 sudo apt install -y docker.io nvidia-driver-535 cuda-toolkit-12-0（具体版本根据需求调整）。重启系统使驱动生效。
3. 下载IsaacSim/IsaacLab：访问NVIDIA官方网站或GitHub仓库，下载IsaacSim和IsaacLab的安装包。例如，使用wget命令：wget https://developer.nvidia.com/isaac-sim-download（替换为实际链接）。
4. 安装过程：解压下载文件，运行安装脚本。例如，进入解压目录，执行 ./install.sh，按照提示完成安装。对于IsaacLab，可能需要使用Python虚拟环境：pip install isaaclab。
5. 验证安装：启动IsaacSim，运行 isaac-sim 命令；对于IsaacLab，在Python中导入库 import isaaclab，若无错误则安装成功。

常见问题：如果遇到权限问题，添加用户到docker组：sudo usermod -aG docker $USER。确保CUDA版本兼容，参考NVIDIA文档。本教程覆盖了Ubuntu 20.04安装的关键步骤，帮助您快速上手机器人仿真。

结论：通过以上步骤，您已成功在Ubuntu系统上安装IsaacSim和IsaacLab。这些工具为机器人仿真提供了强大支持，适合从初学者到专业开发者的使用。继续探索IsaacSim和IsaacLab的功能，提升您的机器人项目效率。