Ubuntu20.04安装ROS Noetic保姆教程（2025最新版）从零开始，小白也能轻松搭建机器人开发环境

Ubuntu20.04安装ROS Noetic保姆教程（2025最新版）从零开始，小白也能轻松搭建机器人开发环境

欢迎阅读本教程！本文将详细介绍在Ubuntu 20.04系统上安装ROS Noetic（Robot Operating System）的完整步骤。ROS Noetic是ROS 1的最后一个长期支持版本，专为Ubuntu 20.04优化，适用于机器人开发-2-8。本教程更新至2025年8月23日，内容涵盖从系统准备到验证安装的全过程，即使你是初学者也能轻松跟随。

一、准备工作与系统要求

在开始安装前，请确保：

• 系统已安装Ubuntu 20.04（Focal Fossa），并具有sudo权限-2。
• 网络连接稳定，建议使用国内镜像源加速下载（如USTC镜像）-7。
• 打开终端（Ctrl+Alt+T），准备输入命令。

首先，更新系统软件包列表以确保环境最新：

    sudo apt updatesudo apt upgrade -y  

二、安装ROS Noetic详细步骤

1. 配置ROS软件源

添加ROS官方软件源到系统，以便下载安装包。执行以下命令-4：

    sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"  

如果网络较慢，可使用国内USTC镜像加速-7：

    sudo sh -c "echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros.gpg] https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"  

2. 添加ROS GPG密钥

验证软件包完整性，添加官方密钥。运行以下命令之一-4-8：

    sudo apt-key adv --keyserver "hkp://keyserver.ubuntu.com:80" --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654  

或使用curl方式（如果未安装curl，先运行sudo apt install curl）：

    curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -  

3. 更新软件包列表

添加源后，更新APT缓存：

    sudo apt update  

4. 安装ROS Noetic桌面完整版

推荐安装桌面完整版（包含核心工具、仿真器和GUI），适合机器人开发-2-8：

    sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y  

安装过程可能需要20-60分钟，取决于网速。如果想安装精简版，可使用ros-noetic-ros-base。

5. 设置ROS环境变量

安装完成后，将ROS环境变量添加到bash配置中，以便终端自动加载-2：

    echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

6. 安装依赖工具和初始化rosdep

安装构建ROS包所需的工具，如python3-rosdep-4：

    sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential -y  

初始化rosdep（依赖管理工具）。注意：rosdep update可能因网络失败，可多次尝试-7：

    sudo rosdep initrosdep update  

三、验证ROS安装是否成功

完成安装后，验证ROS Noetic是否正常工作-8：

• 检查ROS版本：运行rosversion -d，应输出noetic。
• 启动ROS核心：在新终端运行roscore。如果看到类似“started roslaunch server”的消息，表示成功。按Ctrl+C停止。
• 测试示例节点：打开两个终端。第一个运行rosrun rospy_tutorials listener.py，第二个运行rosrun rospy_tutorials talker.py。如果listener终端显示接收到的消息，说明ROS通信正常。

四、常见问题与解决

安装过程中可能遇到的问题：

• 密钥添加失败：尝试更换keyserver，如使用hkp://pgp.mit.edu:80-8。
• 软件包下载慢或404错误：切换为国内镜像源（如USTC），或检查网络连接-7-10。
• rosdep初始化错误：运行sudo rosdep init时若报错，可检查网络或手动配置。对于rosdep update失败，多试几次或使用代理。
• 环境变量未生效：确保~/.bashrc已修改，并运行source ~/.bashrc。

五、下一步：开始ROS开发

安装成功后，你可以创建ROS工作空间和包-4：

    mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/catkin_makeecho "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

至此，你已经完成了Ubuntu 20.04上ROS Noetic的完整安装。本保姆级教程旨在帮助小白用户轻松搭建机器人开发环境。如果有其他问题，参考ROS官方wiki或社区资源。祝你开发顺利！