VMware虚拟机上Ubuntu系统安装ROS完整部署指南 （小白也能看懂的详细教程）

一、准备工作

在开始部署流程前，需要准备以下软件和镜像：1. VMware Workstation Player（免费版）或Pro版；2. Ubuntu系统镜像（推荐20.04 LTS版本）；3. 稳定的网络连接，用于下载ROS。确保你的计算机至少有8GB内存和20GB硬盘空间，以便流畅运行虚拟机。

二、安装VMware和创建虚拟机

首先，从官网下载VMware并安装。打开软件后，点击“创建新虚拟机”，选择“典型”配置。在安装源中，浏览并选择下载的Ubuntu镜像文件。接着，设置虚拟机名称和存储位置，分配至少4GB内存和20GB硬盘空间。完成后，启动虚拟机开始安装系统。

三、安装Ubuntu系统

虚拟机启动后，进入Ubuntu安装界面。选择语言和键盘布局，然后点击“安装Ubuntu”。在安装类型中，选择“清除整个磁盘并安装Ubuntu”（这不会影响主机系统）。设置用户名、密码和时区，等待安装完成。重启后，登录系统，运行系统更新命令：sudo apt update && sudo apt upgrade。

四、在Ubuntu上安装ROS

接下来是ROS安装的关键步骤。根据Ubuntu版本（如20.04），选择对应的ROS版本（如ROS Noetic）。首先，设置软件源：sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"。然后添加密钥：sudo apt-key adv --keyserver "hkp://keyserver.ubuntu.com:80" --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654。更新后安装ROS完整版：sudo apt update && sudo apt install ros-noetic-desktop-full。安装完成后，初始化rosdep：sudo rosdep init && rosdep update。最后，设置环境变量：echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc。

五、测试ROS安装

验证ROS是否安装成功。打开终端，运行roscore启动ROS核心。如果看到输出信息，说明安装正确。在另一个终端中，运行rosrun turtlesim turtlesim_node启动小乌龟仿真器。这表明VMware虚拟机中的Ubuntu系统已成功运行ROS，部署流程完成。

六、总结

通过本教程，你学会了在VMware虚拟机上安装Ubuntu系统，并完成了ROS的完整部署流程。这个过程涵盖了从软件准备到系统配置的每一步，确保小白用户也能轻松上手。如果在安装中遇到问题，可以查看ROS官方文档或社区论坛。现在，你可以开始在ROS上进行机器人开发了！