Ubuntu 22.04.5安装ROS2完整指南（使用鱼香ROS工具快速部署）

先决条件

在开始ROS2安装前，请确保您的系统是Ubuntu 22.04.5，并已连接到互联网。建议更新系统包：

    sudo apt update && sudo apt upgrade -y  

步骤1：安装鱼香ROS工具

鱼香ROS是一个开源工具，能自动化ROS环境配置。打开终端（Ctrl+Alt+T），运行以下命令：

    wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros  

脚本运行后，跟随提示选择安装选项。鱼香ROS将引导您完成依赖安装。

步骤2：通过鱼香ROS安装ROS2

在鱼香ROS菜单中，选择“安装ROS2”。推荐选择ROS2 Humble版本（适用于Ubuntu 22.04）。鱼香ROS会自动处理所有配置，包括环境变量设置。

步骤3：验证ROS2安装

安装完成后，重启终端或运行：

    source ~/.bashrcros2 version  

如果输出ROS2版本信息（如Humble Hawksbill），则表明ROS2安装成功。您还可以运行一个测试节点：

    ros2 run demo_nodes_cpp talker  

在另一个终端运行：

    ros2 run demo_nodes_cpp listener  

如果看到消息传递，则ROS2工作正常。

结论

通过本教程，您已成功在Ubuntu 22.04.5上使用鱼香ROS完成了ROS2安装。这个ROS2教程旨在帮助小白用户轻松入门。现在，您可以探索ROS2的更多功能，开始机器人开发项目。如有问题，请参考鱼香ROS官方文档。