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Ubuntu 20.04实战指南：跑通LIO-SAM算法全流程（从安装到避坑，小白也能轻松上手）

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系统教程
2026-02-08
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Ubuntu 20.04实战指南：跑通LIO-SAM算法全流程（从安装到避坑，小白也能轻松上手）

大家好，今天我将分享在 Ubuntu 20.04 系统上跑通 LIO-SAM 算法的全过程。 LIO-SAM 是一种先进的激光惯性里程计 SLAM算法，广泛应用于机器人导航和自动驾驶。本教程将手把手带你安装、配置和运行，并分享我踩过的许多坑，帮助你快速上手这个 ROS教程。即使你是小白，只要跟着步骤走，也能成功跑通！

一、准备工作：系统与依赖安装

首先，确保你的系统是 Ubuntu 20.04。打开终端（Ctrl+Alt+T），更新软件包列表：sudo apt update && sudo apt upgrade。然后，安装必要的依赖，包括 Git、CMake 和 ROS Noetic（ROS 是运行 LIO-SAM 的基础，本教程使用 ROS Noetic 版本）。ROS 安装可以参考官方 ROS教程，这里简要步骤：sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-focal.list"，接着设置密钥并安装 ROS 桌面完整版。安装完成后，初始化 rosdep：sudo rosdep init && rosdep update。记得将 ROS 环境变量添加到 bashrc 文件：echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc。

Ubuntu 20.04实战指南：跑通LIO-SAM算法全流程（从安装到避坑，小白也能轻松上手） 20.04 LIO-SAM SLAM算法 ROS教程第1张

二、安装 LIO-SAM 算法包

创建一个 ROS 工作空间，用于编译 LIO-SAM。在终端中运行：mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/src。然后，克隆 LIO-SAM 仓库：git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git。返回工作空间根目录：cd ~/catkin_ws，安装依赖包：rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y。这里可能遇到网络问题，如果 rosdep 失败，可以手动安装依赖如 gtsam：sudo apt install libgtsam-dev。编译 LIO-SAM：catkin_make -j4（-j4 表示使用4个线程加速编译）。编译成功后，别忘了 source 设置：source devel/setup.bash。

三、配置与运行：避开常见坑

LIO-SAM 需要配置文件和数据。首先，下载示例数据（如校园数据集），在终端中：cd ~/catkin_ws/src/LIO-SAM && wget https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/raw/master/config/params.yaml。然后，修改 params.yaml 文件以适应你的传感器设置。一个常见坑是话题名称不匹配：确保配置文件中的 pointCloudTopic 与你的数据发布话题一致。另外，在 Ubuntu 20.04 中，可能会遇到 PCL 库版本问题，如果编译出错，尝试安装 PCL 1.10：sudo apt install libpcl-dev。运行 LIO-SAM：打开三个终端，分别运行 ROS 核心、播放数据和启动 LIO-SAM。终端1：roscore；终端2（进入数据目录）：rosbag play your_data.bag；终端3：roslaunch lio_sam run.launch。如果启动失败，检查是否 source 了工作空间，或者尝试重新编译。

四、测试与优化

运行后，使用 RViz 可视化结果：rosrun rviz rviz -d ~/catkin_ws/src/LIO-SAM/config/rviz.rviz。你应该看到点云地图和轨迹。如果没数据，可能是话题配置错误——这是另一个坑，务必在 launch 文件中调整话题重映射。对于性能优化，可以调整 params.yaml 中的参数，如 scanPeriod 和 voxelFilterSize。本 ROS教程 强调实践，建议多尝试不同数据集。完成后，恭喜你成功在 Ubuntu 20.04 上跑通了 LIO-SAM 这个强大的 SLAM算法！如果还有问题，欢迎查阅 GitHub issues 或社区讨论。

总之，通过本教程，你不仅学会了安装和运行 LIO-SAM，还避开了许多常见坑。记住，在机器人 SLAM算法 学习中，动手实践是关键。祝你在 Ubuntu 20.04 上探索更多 ROS 项目！