因时机器人：灵巧手技术突破与人形机器人产业征程

马斯克正被一只“手”牢牢束缚。

10月23日，在特斯拉第三季度财报电话会议上，马斯克宣布Optimus的量产计划再次延期。导致其量产一再推迟的核心因素，正是人形机器人的“灵巧手”。

灵巧手是一种模拟人类手部功能的高自由度机器人末端执行器，是具身智能产业链中的关键研究领域，也被誉为机器人的“最后一厘米”。但由于成本高昂、易于损坏、工程化难度大等问题，它困扰着包括特斯拉在内的全球机器人产业。

“你们会成为解决马斯克烦恼的那个人吗？”当《中国企业家》将这个问题抛给因时机器人创始人兼CEO蔡颖鹏时，他回应道：“这与企业的发展阶段和规模有关。以特斯拉的产业地位，其对供应商有着严格的选择标准，很可能更倾向于选择具备强大生产能力的代工企业。”但他也表示，期待未来有机会与特斯拉合作。

2016年，蔡颖鹏创立因时机器人，公司核心产品聚焦于微型伺服电缸与五指灵巧手。随着人形机器人产业的兴起，到2025年底，因时灵巧手销量已达10000台，相当于2024年全年出货总量的5倍。

除灵巧手业务外，因时机器人的微型伺服电缸于2020年量产，其商业应用逐步扩展至生物医疗、自动化、3C制造、半导体、新能源及科研教育等领域。蔡颖鹏将公司在机器人产业链中的定位定义为：为机器人及先进制造领域提供微型精密运动执行器与灵巧操作末端执行器。

“我们有两个显著标签：第一，我们是国内最早实现灵巧手商业化量产的厂商；第二，我们是目前行业里灵巧手出货量领先的厂商。”蔡颖鹏表示。

遭遇瓶颈

在机器人创业者中，蔡颖鹏属于较早入行的一代。

2005年，蔡颖鹏在大一暑假担任亚太大学生机器人大赛（ABU Robocon）志愿者，首次正式接触机器人，萌生兴趣。大三时，他开始跟随学校机器人社团参与各类赛事。

进入大四，蔡颖鹏担任学校机器人队队长，带领队友参赛，之后进入北航机器人研究所攻读研究生。研二时，他与室友共同组建工作室，开始对外承接项目。“挣钱并非主要目的，关键是积累项目经验和行业人脉。”蔡颖鹏回忆。

2011年毕业时，出于现实考虑，蔡颖鹏和室友没有立即创业，而是各自就业。但机器人项目并未中断，他们过着白天工作、晚上研发机器人的生活。

到2012年初，蔡颖鹏逐渐接到一些“大订单”，与以往零散项目不同，这类订单需要正式公司主体签约。他决定辞职创业。

同年9月，蔡颖鹏正式创办第一家公司，延续ODM定制化机器人路线。当时公司长期只有他一名全职员工，为节省成本，他租用小型商住两用房作为办公室。其他伙伴仍在原单位工作，他们采取项目制合作，有订单时共同完成，项目结束后分红。

当时北京机器人公司较少，但新型机器人市场需求不小。尽管只有蔡颖鹏一人负责商务接单，也能接到协作机器人、医疗机器人、巡检机器人和教育机器人等订单。

蔡颖鹏回忆，当时团队研发一款机器人成本约5万元，售价可达20万~30万元。由于制造能力有限，全靠几人在客厅手工组装，一款产品最多生产30多套。“因为‘手工床’精度不足，装轴承时偶尔塞不进孔里，深夜还得下楼用锤子敲击，整个小区回荡咚咚声，没少被邻居投诉。”蔡颖鹏说。

到2015年底，公司营收达数百万元。此时有投资人上门洽谈，这支资本“新手”团队意识到：市场机会来临，可通过融资扩大事业。

除了资本考量，团队也发现行业瓶颈。“研发众多机器人后，我们意识到，无论面对何种需求，在零部件层面，市场可选方案非常有限。如果零部件缺乏创新，整机只能在造型上变化，性能、功能和成本难以实现质的飞跃。”蔡颖鹏指出。

经过近半年讨论，蔡颖鹏和团队决定转型，彻底调整业务模式，致力于更有意义的方向。

2016年5月，因时机器人成立，方向锁定于机器人零部件领域（微型伺服电缸）。

团队注意到，当时旋转执行器（机器人中将能量转化为旋转运动的核心部件，驱动关节转动实现灵活动作）已有成熟方案，而微型直线执行器仅加拿大和韩国两家企业生产，且产品仍属玩具级：塑料外壳、负载仅3~5公斤、精度约0.2毫米。通过拆解分析，蔡颖鹏认为，若能凭借自身技术积累，将负载提升至10~20公斤以上、精度提高一个数量级，并改善使用寿命与发热问题，便有望突破该领域高技术壁垒。

团队判断，这类产品符合技术发展趋势，但难点在于具体应用场景不明确，向投资人阐述产品价值与商业逻辑时屡屡受挫。加之团队对资本市场规则不熟，尽管机器人概念受关注，融资进展缓慢。

磐谷创投是因时机器人的天使轮投资方，其合伙人程绮文回忆，2014年起机构开始关注机器人赛道，2015年12月与蔡颖鹏初次见面，但未完全理解因时技术方向。次年6月底，蔡颖鹏团队调整产品思路并备好样机，程绮文等人再次沟通，“机器人行业早期，我们对产品走向判断信息不足。”但程绮文强调，他们更看重蔡颖鹏作为连续创业者的素质与潜力。基于早期投资“投人”逻辑，2016年7月，磐谷创投决定投资。

商业化跨越

融资到位后，因时机器人的首要支出是购买设备和招聘人员。

由于微型伺服电缸（简称电缸）的精密制造工艺复杂，外部供应链无法满足要求，蔡颖鹏坚持将关键技术及生产能力掌握在手中。为此，他们投入大量资金购置机床与加工设备，进行自主研发生产。

很快，电缸样机研制成功，但成本高达1万多元，远超预期。程绮文坦言，这比预期高出五六倍。“样机与可销售、能量产的产品完全不同。”蔡颖鹏说。

为降低成本，团队双线推进，一方面持续优化工艺，另一方面积极寻找电缸的实际应用场景，以扩大产量，实现规模降本。

当时蔡颖鹏和团队仅有电缸应用广泛的想法，但对具体市场缺乏清晰概念。为此，团队展开内部头脑风暴，希望通过自身使用向客户展示，基于对机器人的丰富经验，他们提出“攻克机器人行业的‘阿喀琉斯之踵’——灵巧手，以彰显微型伺服电缸价值”的思路，并快速启动项目，成立当年就用电缸组装出第一代全金属外观“灵巧手”。

程绮文回忆，初代电缸发布后，虽吸引不少客户，但多数仅采购一两个用于测试。“客户也在观望，不确定能否将电缸融入自身产品，以及电缸性能是否稳定，客户产品的研发、设计、测试、量产、推广周期漫长。”程绮文说。

2017~2019年间，因时机器人仅售出少量电缸及灵巧手样品，年收入最高仅百万元。在投资机构看来，这几乎等同于未实现商业化。

2018年底，机器人热潮降温，因时团队启动新一轮融资，但直至2019年上半年未成功。

程绮文回忆，在2018年12月31日股东会上，蔡颖鹏出示表格显示，次年1月3日发放员工工资后，公司账上现金将变为-31万元。为渡过危机，蔡颖鹏不得不将个人积蓄借给公司周转。

蔡颖鹏与老股东一方面寻找新融资，另一方面公司从“研发导向”转向“客户导向”。程绮文表示，当时因时虽有数百家客户，但订单量普遍偏低，团队忙碌却利润不高。他们开始筛选最可能起量的客户，争取正向利润反馈。

转机出现在2019年年中，在老股东沟通下，中赛投资与公司老股东飞图创投各出资200万元，完成新一轮融资。

蔡颖鹏指出，2019年公司迎来三个关键转折：除了上述融资，还包括获得100多万元国家重点研发计划项目资金，以及被江苏常熟地方政府招商落地，获得数百万元资金支持。

“这三笔资金到账后，我们终于缓解压力。”蔡颖鹏表示，“产品当时处于商业化前夜，这些支持帮助我们完成量产准备。”

有了资金支持，因时团队加速推进产品商业化。通过筛选此前拜访的150多家客户，他们锁定第一个具备量产潜力的应用领域——医美行业。程绮文回忆，当时公司电缸主要作为上游供应链组件，用于美容仪中面部“推杆”，这一部件在整机中占比小，却为因时打开市场空间。

自2020年起，因时产品实现量产，营收增长并开始盈利。

公司生存问题解决，但发展问题仍在。2021年，公司完成由峰瑞资本领投的A轮融资，这笔资金使因时能扩大研发团队、加强人才引进，并启动更积极市场推广。这也是因时业务提速起点。

2022年底，顺为资本也参与投资因时。随着资金规模扩大，因时希望进一步开拓电缸潜在应用场景，降低对单一大客户和行业的依赖。在朋友引荐下，他们找到久谦资本（因时B2、B3轮财务顾问）进行战略咨询，探索更多行业落地方向。

久谦资本团队告诉《中国企业家》：“因时当时目标是在已深耕领域外，拓展新潜在行业。”为此，久谦团队协助因时密集访谈多家新制造领域企业，深入梳理能源、制造等多行业产线环节、设备构成与现有实现方式，精准识别可引入微型精细化电缸进行优化改造的环节，为因时提供实际参考价值的研发与市场拓展方案。

因时整体业务发展显著提速，逐渐拓展至更多先进制造行业，如锂电、3C、半导体、无人机等。

飞速发展与挑战

随着2023年大模型热潮推动具身智能兴起，因时机器人成为投资追捧的热门项目。

因时正式选择久谦作为财务顾问，协助完成后续融资。久谦团队优先选择交割确定性高、资源匹配度强的投资机构，最终推动由达晨资本领投、深创投等国资机构加入，搭配券商系及产业方（如芯联、科沃斯）共同参与，于2024年10月完成超亿元B2轮融资。

为进一步储备运营资金，因时很快启动B3轮融资。神骐资本是B3轮领投方，其项目投资人鄢玉琪表示，与团队深入交流、了解数据后，发现因时发展远超预期。她在调研下游机器人本体企业（即因时客户）时也发现，行业对因时产品稳定性和可靠性评价普遍较高。同时，因时公司业绩在2023~2024年实现高速增长：2024年全年业绩翻倍，其中2024年海外业务较2023年增长20倍。鄢玉琪表示，这也是神骐资本最终决定加轮投资的重要原因之一。

因时机器人灵巧手业务近两年高速增长，2025年全年出货超过1万台，营收占比在2025年已超过半数。

但因时机器人面临的压力和挑战也随之而来。灵巧手已被市场公认为人形机器人的关键部件，吸引了来自夹具、电机、齿轮、丝杠乃至本体等各环节企业纷纷布局。

创业邦研究中心《2025灵巧手行业研究报告》显示，2022年至2025年8月，中国灵巧手产业生态一级市场累计发生164起融资事件，已披露融资总规模270.2亿元，仅获投企业就达56家。

据了解，目前各家灵巧手自由度（能够独立运动的关节数量）多在20个左右，最高可达42个，人手的自由度在21~27个之间，行业内认为17个主动自由度即可覆盖90%以上日常动作。因时不同型号的灵巧手自由度在6~13个之间。

对此，鄢玉琪表示，各家做灵巧手的切入点和侧重不同。因时有很多技术储备，也能做出高自由度、非常灵巧的“手”，但他们更看重客户现阶段真正需要的量产产品，综合决定产品发布和量产节奏。

蔡颖鹏指出，因时机器人的护城河主要体现在两方面：一是核心零部件的自主能力。在他看来，灵巧手的关键在于零部件，因时具备自研电缸等核心零部件能力，其自建工厂也保障了产品品控和成本控制。

二是基于零部件的模块化产品设计理念。微型伺服电缸是把模块化做到极致的产品，目前在不同行业的批量应用印证了技术路线和产品方向的准确。蔡颖鹏强调，通过零部件模块化设计，让生产、售后维护及客户合作更简便，也便于实现量产。

他以触觉传感器的模块化设计举例，如同人体皮肤因使用磨损，机器人指尖在频繁抓取后也会磨损，导致信号失准；但人能新陈代谢，机器人不能，因此传感器必须频繁更换。而因时通过模块化设计实现快速更换：仅需拧下指背上的两颗螺钉，即可取下整个传感器模块，改变了以往传感器需内部布线、装配复杂、只能返厂维修的局面。“未来用户完全可在网上自购配件，自行更换。”蔡颖鹏说。

蔡颖鹏强调，机器人产品需在实际使用中不断迭代，“（机器人）越不用就越不好用，不好用也要用”，只有通过规模化应用、收集反馈并持续针对性优化产品，才能形成闭环、推动产品成熟。

因时机器人能否成为最后赢家？

谈到因时未来，蔡颖鹏希望把公司打造成能长期立足的企业，成为行业“头部玩家”。