Autoware.universe源码安装指南：在Ubuntu 22.04上使用ROS 2 Humble（小白友好教程）

前提条件

在开始之前，确保你的系统是Ubuntu 22.04，并且已经安装了ROS 2 Humble。如果你还没有安装ROS 2 Humble，请先参考官方文档进行安装。

步骤1：安装依赖包

首先，更新系统包列表并安装必要的依赖包。打开终端，运行以下命令：

    sudo apt updatesudo apt install -y build-essential cmake git wget  

这些工具是源码编译Autoware.universe所必需的。

步骤2：获取Autoware.universe源码

接下来，克隆Autoware.universe的仓库。使用git命令：

    mkdir -p ~/autoware_ws/srccd ~/autoware_ws/srcgit clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.universe.git  

这将把Autoware.universe的源码下载到你的工作空间。

步骤3：构建和安装

进入工作空间目录，使用colcon进行构建。确保你已经安装了ROS 2 Humble的相关工具。

    cd ~/autoware_wssource /opt/ros/humble/setup.bashcolcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release  

构建过程可能需要一些时间，具体取决于你的系统性能。这是源码安装的关键步骤。

步骤4：测试安装

构建完成后，测试Autoware.universe是否安装成功。运行以下命令：

    source install/setup.bashros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml  

如果一切正常，你应该能看到Autoware的模拟器界面。这表明在Ubuntu 22.04上使用ROS 2 Humble安装成功。

结论

通过本教程，你学会了如何在Ubuntu 22.04系统上通过源码安装Autoware.universe。这个过程涉及安装依赖、获取源码、构建和测试。希望这篇教程对你有帮助，让你顺利开始使用Autoware进行自动驾驶开发。