双系统Ubuntu20.04 Livox-mid360使用教程（从零开始通过Livox Viewer2和rviz查看点云）

📦 一、准备工作

• ") left center no-repeat; background-size:18px;">✔ 硬件确认：Livox-mid360雷达、USB 3.0数据线、供电转接板、一台已安装Ubuntu20.04双系统的电脑（Windows+Ubuntu）。
• ") left center no-repeat; background-size:18px;">✔ 系统更新：打开终端执行 sudo apt update && sudo apt upgrade -y
• ") left center no-repeat; background-size:18px;">✔ 依赖安装：sudo apt install cmake git build-essential libpcap-dev libusb-1.0-0-dev

🖥️ 二、安装Livox Viewer2（查看原始点云）

Livox Viewer2 是大疆官方提供的可视化工具，可直接查看Mid360点云并进行参数设置。

1. 下载安装包：前往 Livox官网 下载Linux版本（livox_viewer_2.0.0_linux_x86_64.tar.gz），或使用wget：wget 下载链接
2. 解压运行：tar -xzvf livox_viewer_2.0.0_linux_x86_64.tar.gzcd livox_viewer_2.0.0_linux_x86_64./livox_viewer.sh
3. 连接雷达：打开软件后，点击“连接设备”，选择“Livox Mid-360”，网口配置默认，点击“连接”。此时雷达应点亮并开始传输点云。✨ 提示：若无法发现设备，请检查防火墙和网段（Mid360默认IP 192.168.1.xxx）。

🤖 三、ROS环境配置与rviz点云显示

rviz是ROS的可视化工具，配合Livox-mid360驱动可实现更灵活的点云处理与SLAM应用。

1. 安装ROS Noetic（Ubuntu20.04对应版本）

sudo apt install ros-noetic-desktop-fullecho "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

2. 编译安装Livox ROS驱动

mkdir -p ~/livox_ws/srccd ~/livox_ws/srcgit clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.gitcd livox_ros_driver2./build.sh ROS1

3. 启动驱动与rviz

cd ~/livox_wssource devel/setup.bashroslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

此命令会自动启动rviz并加载Mid360的点云显示配置。你将看到彩色三维点云实时跳动。

⚠️ 四、常见问题与解决

• Q: 在双系统Ubuntu20.04下无法识别USB设备？A: 检查是否在BIOS中关闭快速启动，并在Windows中禁用“快速启动”功能。重新插拔USB 3.0接口，使用lsusb查看是否有Livox设备。
• Q: Livox Viewer2无法连接雷达？A: 手动设置电脑有线网卡IP为192.168.1.50，掩码255.255.255.0，网关留空。Mid360默认IP为192.168.1.xxx。
• Q: rviz中无点云？A: 确认Frame ID选择“livox_frame”，并检查驱动是否正常输出话题：rostopic list | grep livox。

🎯 总结：通过以上步骤，你已成功在Ubuntu20.04双系统上使用Livox Viewer2和rviz查看了Livox-mid360的点云数据。掌握Livox-mid360点云显示是进行机器人感知、三维建图的第一步。后续可结合Fast-LIO、LIO-SAM等算法实现更高级的应用。

📌 本文SEO核心关键词：Livox-mid360 Ubuntu20.04 Livox Viewer2 rviz点云显示