Ubuntu 22.04 Isaac Sim 5.1.0 + Isaac Lab 2.3.0 Conda环境安装指南（小白图文详细版）

1. 前言：为什么要用 Conda 管理 Isaac Sim 环境？

NVIDIA Isaac Sim 5.1.0 是基于 Omniverse 的机器人仿真工具，而 Isaac Lab 2.3.0 是轻量级的机器人学习框架。使用 Conda 可以隔离依赖，避免与系统 Python 冲突。本教程将涵盖 Ubuntu 22.04 Isaac Sim 安装教程 和 Isaac Lab Conda 环境配置 的核心步骤，助你快速上手 NVIDIA Isaac Sim 5.1.0 机器人仿真 开发。

2. 准备工作：Ubuntu 22.04 系统要求

确保你的系统满足以下条件：

• 已安装 Ubuntu 22.04 LTS（64位）
• NVIDIA 显卡驱动版本 ≥ 525（建议最新）
• 已安装 CUDA 11.8 或更高（Isaac Sim 5.1.0 自带所需库，可跳过）
• 磁盘空间 ≥ 50GB（Isaac Sim 约 30GB）

3. 安装 Miniconda（Conda 环境管理器）

打开终端，执行以下命令下载并安装 Miniconda：

    wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.shbash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh  

按提示完成安装，并重新打开终端或运行 source ~/.bashrc 使 conda 命令生效。

4. 创建并激活 Conda 虚拟环境

创建一个名为 isaaclab 的环境，指定 Python 3.10（Isaac Lab 2.3.0 推荐）：

    conda create -n isaaclab python=3.10 -yconda activate isaaclab  

之后所有操作均在此环境中进行。

5. 安装 Isaac Sim 5.1.0

方法一（推荐）：通过 NVIDIA Omniverse Launcher 安装

• 从 NVIDIA 官网 下载 Omniverse Launcher 并安装。
• 登录后，在 Library 中找到 Isaac Sim，选择版本 5.1.0 并点击 Install。
• 安装路径默认为 ~/nvidia/isaac_sim-5.1.0，记住此路径。

方法二：直接下载离线包（适合无法访问 Launcher 的用户）

• 从 NVIDIA 开发者官网下载 Isaac Sim 5.1.0 Linux 压缩包。
• 解压到指定目录，例如 ~/isaac_sim-5.1.0。

安装完成后，设置环境变量以便 Isaac Lab 找到 Isaac Sim：

    export ISAAC_SIM_PATH=~/nvidia/isaac_sim-5.1.0   # 根据实际路径修改  

可以将此行添加到 ~/.bashrc 中永久生效。

6. 安装 Isaac Lab 2.3.0

在激活的 Conda 环境中，执行以下步骤：

    git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.gitcd IsaacLabgit checkout v2.3.0pip install -e .python tools/isaaclab_sim_config.py --isaac_sim_path $ISAAC_SIM_PATH  

第一条命令克隆仓库，第二条进入目录，第三条切换到 2.3.0 标签，第四条以可编辑模式安装 Isaac Lab Python 包，最后一条命令创建 Isaac Sim 的符号链接，使 Isaac Lab 能调用仿真引擎。

若遇到权限问题，请确保 $ISAAC_SIM_PATH 目录可读写。

7. 验证安装

运行 Isaac Lab 自带的测试脚本：

    python scripts/tutorials/standalone/hello_world.py  

如果看到 Isaac Sim 窗口启动并输出 “Hello World”，则说明环境配置成功！至此，你已完成 Conda 安装 Isaac Sim 步骤，可以开始机器人仿真开发了。

8. 常见问题及解决

• 问题： 运行 Isaac Lab 时提示找不到 isaacsim 模块。解决： 确认 tools/isaaclab_sim_config.py 已正确执行，且 $ISAAC_SIM_PATH 环境变量指向正确的路径。
• 问题： Conda 环境安装缓慢。解决： 更换国内镜像源，如清华源。
• 问题： 启动 Isaac Sim 时显卡驱动报错。解决： 更新 NVIDIA 驱动至 525 以上版本，并检查 CUDA 兼容性。

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