Ubuntu 22.04安装ROS1 Noetic完全指南（小白友好）

ROS（机器人操作系统）Noetic是ROS1的最后一个长期支持版本，官方支持Ubuntu 20.04。但很多用户希望在新版Ubuntu 22.04上安装ROS1 Noetic。本文将详细介绍如何在Ubuntu 22.04上安装ROS Noetic，即使是小白也能轻松完成。

1. 准备工作：更新软件源

打开终端，执行以下命令更新系统软件包：

    sudo apt update && sudo apt upgrade -y  

为了加速下载，建议更换国内镜像源（如清华源）。

2. 添加ROS Noetic软件源

首先添加ROS的官方源：

    sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"  

注意：Ubuntu 22.04的代号是jammy，而ROS Noetic官方源对应focal。直接使用上述命令会添加jammy源，但官方没有jammy的Noetic包。因此我们需要手动添加focal源：

    sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"  

接着添加密钥：

    sudo apt install curl -ycurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -  

3. 安装ROS Noetic

更新软件包列表：

    sudo apt update  

如果遇到密钥问题，可以忽略或单独处理。然后安装完整桌面版ROS Noetic（包含rqt、rviz等）：

    sudo apt install ros-noetic-desktop-full  

等待安装完成。这是Ubuntu 22.04安装ROS的核心步骤。

4. 初始化rosdep

rosdep用于编译源码时安装依赖：

    sudo rosdep initrosdep update  

如果rosdep init失败，可以手动创建文件或更换国内rosdep源。

5. 设置环境变量

每次打开终端自动加载ROS环境：

    echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

或者只在当前终端生效：

    source /opt/ros/noetic/setup.bash  

6. 安装依赖工具

安装rosinstall等常用工具：

    sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential  

7. 验证安装：运行小乌龟

打开三个终端，分别执行：

    roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key  

如果看到小乌龟界面并能用键盘控制，说明Noetic安装教程成功！

8. 常见问题

- 安装时依赖冲突：尝试使用 aptitude 解决。- rosdep update超时：更换国内镜像。- 找不到ros-noetic-desktop-full：确认源添加正确，或使用源码编译安装。- 确保Python版本：Noetic使用Python3，Ubuntu22.04自带Python3，无需额外配置。

总结

通过以上步骤，你已经成功在Ubuntu22.04上搭建了ROS环境配置。尽管官方不支持，但二进制安装依然可行。记得在每次开发前source环境变量。希望这篇Ubuntu 22.04安装ROS教程对你有帮助！