Ubuntu22.04下ROS2 Humble与ROS1 Noetic兼容安装指南（小白也能懂的详细步骤）

1. 准备工作

确保你的系统是Ubuntu 22.04，并且已经更新到最新：

    sudo apt update && sudo apt upgrade -y  

2. 安装ROS1 Noetic

ROS1 Noetic是专为Ubuntu 20.04设计的，但在Ubuntu 22.04上也可以通过源码或二进制方式安装。我们推荐使用二进制方式，虽然官方未正式支持，但社区已有解决方案。首先添加源和密钥：

    sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -sudo apt update  

然后安装ROS1 Noetic基础包：

    sudo apt install ros-noetic-desktop  

安装完成后，配置环境变量：

    echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

3. 安装ROS2 Humble

ROS2 Humble是Ubuntu 22.04的原生版本，安装相对简单。首先设置locale：

    sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8  

添加ROS2源：

    sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/nullsudo apt update  

安装ROS2 Humble：

    sudo apt install ros-humble-desktop  

安装完成后，配置环境变量：

    echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

4. 配置ROS1和ROS2共存环境

由于ROS1和ROS2的环境变量会冲突，我们需要分别加载。可以通过编写脚本来切换。创建一个脚本文件，例如switch_ros.sh：

    #!/bin/bash# 切换到ROS1 Noeticfunction set_ros1 {    source /opt/ros/noetic/setup.bash    echo "Switched to ROS1 Noetic"}# 切换到ROS2 Humblefunction set_ros2 {    source /opt/ros/humble/setup.bash    echo "Switched to ROS2 Humble"}# 默认不自动加载，需要手动执行函数  

将此脚本添加到~/.bashrc末尾，然后每次需要切换时运行set_ros1或set_ros2。注意不要同时加载两个环境。

5. 验证安装

打开新终端，运行set_ros1，然后启动ROS1核心：

    roscore  

再开一个终端，运行set_ros1，然后运行rostopic list，应该能看到话题列表。

验证ROS2 Humble：新终端运行set_ros2，然后运行C++例子：

    ros2 run demo_nodes_cpp talker  

另一个终端运行set_ros2，然后运行ros2 run demo_nodes_py listener，应该能看到通信。

6. 常见问题

• 问题：安装ROS1 Noetic时出现依赖错误。解决：尝试sudo apt --fix-broken install，或者手动安装依赖。
• 问题：环境变量冲突。解决：使用上面提供的切换脚本，不要同时source两个setup.bash。
• 问题：ROS2 Humble找不到命令。解决：确认是否正确添加了源，并执行了sudo apt update。

通过以上步骤，你已经成功实现了ROS1 Noetic和ROS2 Humble在Ubuntu 22.04上的兼容安装。现在你可以同时开展ROS1和ROS2的项目了！