Ubuntu 22安装ROS2 Humble与Gazebo全攻略（手把手教学，小白必看）

Ubuntu 22安装ROS2 Humble与Gazebo全攻略（手把手教学，小白必看）

本文将详细介绍在Ubuntu 22操作系统上安装ROS2 Humble和Gazebo仿真环境的完整步骤。无论你是机器人初学者还是经验丰富的开发者，都能通过本教程轻松搭建机器人仿真平台。ROS2 Humble作为目前最稳定的发行版之一，配合Gazebo仿真，可以让你快速验证算法。

1. 准备工作

首先确保你的系统是Ubuntu 22.04 LTS，并更新软件包列表：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

2. 安装ROS2 Humble

ROS2 Humble的安装步骤包括设置软件源、安装ROS2基础包和开发工具。

设置locale：

sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8

添加ROS2软件源：

sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装ROS2 Humble：

sudo apt updatesudo apt install ros-humble-desktop

安装开发工具：

sudo apt install ros-dev-tools

设置环境变量：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

3. 安装Gazebo与ROS2集成

Gazebo是一个强大的机器人仿真工具，与ROS2 Humble集成需要安装相应的桥接包。

安装Gazebo Fortress（推荐与Humble兼容的版本）：

sudo apt install ros-humble-ros-gz

此命令会安装Gazebo Fortress以及必要的ROS2接口包。

安装完成后，可以通过以下命令启动Gazebo：

gz sim

如图，Gazebo仿真环境已成功启动，你可以加载各种机器人模型进行仿真。

4. 测试ROS2与Gazebo连接

运行一个简单的示例：启动ROS2话题发布节点，并在Gazebo中观察。

# 终端1ros2 run demo_nodes_cpp talker# 终端2ros2 run demo_nodes_py listener

如果能正常收发消息，说明ROS2安装成功。

对于Gazebo，可以加载一个示例世界：

gz sim -v4 -r shapes.sdf

5. 常见问题

如果在安装过程中遇到依赖问题，可以尝试使用rosdep安装依赖。

sudo rosdep initrosdep updaterosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

6. 总结

通过以上步骤，你已经在Ubuntu 22上成功安装了ROS2 Humble和Gazebo仿真环境。现在你可以开始进行机器人仿真开发了。记得持续关注ROS2 Humble的更新和Gazebo的新特性。