NVIDIA DGX Spark安装Isaac IM 5.1.0与Isaac Lab完全教程

NVIDIA DGX Spark安装Isaac IM 5.1.0与Isaac Lab完全教程

（基于Ubuntu 24.04的机器人仿真环境搭建指南）

本文将详细介绍在NVIDIA DGX Spark（预装Ubuntu 24.04）上安装Isaac IM 5.1.0和Isaac Lab的每一步操作，即使是零基础的小白也能轻松完成。

1. 准备工作

首先，确保你的DGX Spark已经安装Ubuntu 24.04，并且具备NVIDIA驱动（通常预装）。我们将进行Isaac IM安装，这是NVIDIA Isaac Sim的机器人仿真核心。

2. 安装Omniverse Launcher

访问NVIDIA官网下载Omniverse Launcher，或通过命令行安装。安装后登录并设置工作环境。

3. 安装Isaac IM 5.1.0

通过Omniverse Launcher，搜索Isaac Sim并选择版本5.1.0进行安装。注意，Isaac IM安装过程中会下载大量数据，请保持网络畅通。

4. 安装Isaac Lab

Isaac Lab安装需要从GitHub克隆仓库，并安装Python依赖。这是扩展Isaac Sim功能的重要步骤。执行以下命令：git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git，然后安装依赖。

5. 验证安装

运行Isaac Sim，并加载Isaac Lab示例场景。如果一切正常，你将看到如下界面：

至此，你已经成功完成了Isaac IM安装和Isaac Lab安装，可以开始你的机器人仿真项目了。更多关于DGX Spark教程和Ubuntu 24.04 Isaac Sim的优化技巧，请关注后续文章。