FAST-LIO2在Ubuntu20.04+ROS1环境下的完全复现指南

1. 系统准备

确保你的电脑已安装Ubuntu 20.04（64位），并配置好网络。建议至少4GB内存和20GB空闲磁盘。

2. 安装ROS1 Noetic

如果尚未安装ROS，打开终端执行以下命令（推荐使用全量桌面版安装）：

    sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"sudo apt install curlcurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -sudo apt updatesudo apt install ros-noetic-desktop-fullecho "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrcsudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essentialsudo rosdep initrosdep update  

3. 创建ROS工作空间

    mkdir -p ~/catkin_fastlio2/srccd ~/catkin_fastlio2/srccatkin_init_workspacecd ~/catkin_fastlio2catkin_makesource devel/setup.bash  

4. 安装依赖库

FAST-LIO2需要Eigen3、PCL、OpenCV等。执行：

    sudo apt install libeigen3-dev libpcl-dev libopencv-dev libyaml-cpp-dev  

5. 下载FAST-LIO2源码

进入工作空间src目录，克隆官方仓库：

    cd ~/catkin_fastlio2/srcgit clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git  

注意：FAST_LIO仓库包含FAST-LIO2代码，选择对应分支（例如master）。

6. 编译

返回工作空间根目录，使用catkin_make编译：

    cd ~/catkin_fastlio2catkin_make  

如果编译成功，你会看到完成信息。若遇到依赖问题，尝试rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y。

7. 运行示例数据集

下载官方提供的bag文件（如激光雷达惯性里程计数据集），然后运行：

    roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch  

新终端播放bag：rosbag play YOUR_BAG.bag。观察Rviz中实时构建的地图。

8. 常见问题

- 编译错误：检查Eigen版本（≥3.3.0）。- 运行闪退：确认IMU话题名称与配置文件一致。- 更多帮助参考FAST-LIO2 GitHub Issues。

至此，你已经成功在Ubuntu20.04+ROS1上复现了FAST-LIO2，可以进一步尝试自己的数据集。