ArduPilot SITL仿真环境搭建教程 （在Ubuntu22.04上从零开始安装与运行）

1. 准备工作：更新系统和安装依赖

首先，打开终端（Ctrl+Alt+T），执行以下命令更新软件包列表并安装必要的工具：

sudo apt updatesudo apt upgrade -ysudo apt install git python3 python3-pip python3-venv -y

确保你的Ubuntu 22.04系统已经安装了git和Python3，后续步骤会用到。

2. 克隆ArduPilot仓库

使用git克隆ArduPilot的官方仓库到本地：

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.gitcd ardupilot

切换到稳定分支（可选，但推荐）：

git checkout Copter-4.5

这里以Copter-4.5为例，你可以根据需要选择其他分支。

3. 安装ArduPilot的Python依赖

ArduPilot使用Python脚本来管理SITL。进入ardupilot目录后，运行以下命令安装依赖：

python3 -m pip install --user -r requirements.txt

如果提示pip未安装，请先安装：sudo apt install python3-pip。此外，还需要安装一些系统依赖：

sudo apt install libpython3-dev python3-tk -y

4. 配置SITL环境

为了方便运行，可以将ardupilot/Tools/autotest目录添加到PATH，或者直接使用相对路径。我们也可以创建一个别名：

echo "export PATH=$PATH:~/ardupilot/Tools/autotest" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

这样你就可以在任何目录下运行sim_vehicle.py脚本了。

5. 首次运行SITL仿真

我们以四旋翼（ArduCopter）为例启动仿真。在ardupilot目录下执行：

sim_vehicle.py -v ArduCopter --map --console

参数说明：-v ArduCopter指定载具类型，--map打开地图界面，--console打开控制台。如果一切顺利，你会看到MAVLink输出，并出现地图和控制台窗口，这表明你的仿真环境已经成功运行！

你可以通过地面站（如Mission Planner、QGroundControl）连接至tcp:127.0.0.1:5760，或者UDP端口14550，进一步控制仿真无人机。

6. 常见问题排查

• 问题：提示ModuleNotFoundError: No module named "..."。 解决：尝试重新安装requirements.txt，或者升级pip：python3 -m pip install --upgrade pip。
• 问题：运行sim_vehicle.py时提示找不到文件。 解决：确保你在ardupilot目录下，并且已经将Tools/autotest加入PATH。
• 问题：地图界面无法显示。 解决：可能需要安装额外依赖：sudo apt install libxcb-xinerama0，或者检查网络连接。

7. 总结

恭喜！你已经成功在Ubuntu 22.04上搭建了ArduPilot SITL仿真环境。通过这份安装教程，你学会了如何准备系统、克隆代码、安装依赖并运行仿真。下一步，你可以探索如何编写任务脚本、模拟不同机型等。希望这篇教程对你有所帮助，欢迎持续关注ArduPilot系列教程！

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