Ubuntu 22.04下安装ROS2 Humble

第一步：更新系统

打开终端，执行以下命令更新软件包列表并升级已安装的包：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

第二步：设置locale

确保系统支持UTF-8，运行：

sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8

第三步：添加ROS2 apt仓库

首先安装必要的工具：

sudo apt install software-properties-common curlsudo add-apt-repository universesudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

第四步：安装ROS2 Humble

再次更新仓库并安装ROS2基础包（推荐安装桌面版，包含RViz和示例）：

sudo apt updatesudo apt install ros-humble-desktop

如果你想安装基础版本（仅通信核心），可以使用：ros-humble-ros-base。另外，你也可以安装开发工具：

sudo apt install ros-dev-tools

第五步：设置环境变量

每次使用ROS2时，需要source环境脚本。为了方便，可以将以下命令添加到~/.bashrc中：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

第六步：测试安装

运行经典的小海龟例子，验证ROS2安装是否成功。打开两个终端，分别执行：

终端1（启动海龟仿真器）：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

终端2（控制海龟移动）：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

如果能看到海龟窗口，并且可以通过键盘控制，说明ROS2 humble安装成功。

常见问题

如果在安装过程中遇到网络问题，可以尝试更换镜像源。另外，确保你的Ubuntu版本是22.04，否则可能无法安装humble版本。

通过本Ubuntu22.04 安装ROS2教程，你应该已经成功配置了机器人操作系统开发环境。祝你学习愉快！