Ubuntu 22.04 Humble 源码安装 Autoware.Universe 教程 （从零开始搭建自动驾驶开发环境）

1. 简介

Autoware 是全球领先的自动驾驶开源软件框架，而 Autoware.Universe 是其最新一代的集成版本，基于 ROS 2 Humble 开发。本文详细介绍如何在 Ubuntu 22.04 上通过源码安装 Autoware.Universe，即使你是初学者，也能按照步骤顺利完成环境搭建。关键词：Ubuntu 22.04、Humble、源码安装、Autoware.Universe。

2. 准备工作

硬件建议：至少 8GB 内存，50GB 空闲磁盘空间，支持 CUDA 的 GPU（可选但推荐）。系统要求：已安装 Ubuntu 22.04 并确保网络通畅。

3. 安装 ROS 2 Humble

首先安装 ROS 2 Humble，这是 Autoware.Universe 的基础。打开终端，依次执行：

sudo apt updatesudo apt install -y software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/nullsudo apt updatesudo apt install -y ros-humble-desktop python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-vcstool

初始化 rosdep：

sudo rosdep initrosdep update

设置环境变量（可添加到 ~/.bashrc）：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

4. 安装基础依赖

安装 git、wget、build-essential 等工具：

sudo apt install -y git wget build-essential cmake python3-pip

5. 创建 ROS 2 工作空间

我们创建一个名为 autoware_ws 的工作空间：

mkdir -p ~/autoware_ws/srccd ~/autoware_ws

6. 克隆 Autoware.Universe 源码

使用 vcs 工具导入官方提供的 .repos 文件：

cd ~/autoware_wswget https://raw.githubusercontent.com/autowarefoundation/autoware/main/autoware.reposvcs import src < autoware.repos

这会克隆 Autoware 核心以及所有必需的依赖包，包括 Autoware.Universe 组件。

7. 安装依赖项

使用 rosdep 安装系统依赖：

cd ~/autoware_wsrosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble

另外，Autoware 需要一些 Python 包，用 pip 安装：

pip3 install -r src/autoware/requirements.txt

8. 编译 Autoware.Universe

使用 colcon 编译，这个过程可能耗时较长，取决于机器性能：

cd ~/autoware_wscolcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

如果遇到编译错误，通常是由于缺少个别依赖，可根据错误提示安装相应库。常见问题可参考本文末尾的常见问题章节。

9. 设置环境变量

编译成功后，需要每次使用 Autoware 前 source 工作空间：

echo "source ~/autoware_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

10. 测试运行

可以运行一个简单的 demo 来验证安装是否成功：

ros2 launch autoware_launch logging_simulator.launch.xml map_path:=/path/to/your/map vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

如果没有报错，说明 源码安装 成功！

常见问题

• 问题1：rosdep update 失败 – 检查网络，或尝试使用代理。
• 问题2：编译时出现 “Could not find a package configuration file” – 通常是因为缺少某个 ROS 包，重新执行 rosdep install 并确保所有依赖都已安装。
• 问题3：CUDA 相关错误 – 如果未安装 CUDA，可以忽略相关包的编译，或者安装 CUDA 并设置正确的路径。

结语

至此，你已经完成了 Ubuntu 22.04 上基于 Humble 的 Autoware.Universe 源码安装。整个过程中，我们逐步安装了 ROS 2、依赖工具、克隆代码并编译。现在你可以开始探索自动驾驶算法开发了！如果在安装过程中遇到任何问题，欢迎在评论区留言交流。

—— 本文关键词：Ubuntu 22.04, Humble, 源码安装, Autoware.Universe ——