2025最新Ubuntu 20.04安装ROS Noetic教程（从零基础到成功运行ROS机器人操作系统保姆级指南）

二、详细安装步骤

1. 添加ROS官方软件源

为了提高下载速度，推荐使用国内镜像源（如清华大学或阿里云）。以下命令将官方源添加到你的系统：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥

设置密钥以确保软件包来自可信的来源：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件包索引

在安装之前，务必运行更新命令：

sudo apt update

4. 安装 ROS Noetic 桌面完整版

这是推荐小白安装的版本，包含了机器人仿真、感知、导航等所有核心组件：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

三、配置环境变量

安装完成后，需要让终端每次启动都能找到ROS命令。执行以下操作：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

四、安装构建工具及依赖

为了后续能够自己编译ROS功能包，我们需要安装一些基础工具：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

关于rosdep的特别提示：在国内初始化rosdep容易报错，推荐使用国内开发的 rosdepc 工具，一键解决网络问题：

sudo pip3 install rosdepcsudo rosdepc initrosdepc update

五、运行测试：启动小乌龟

打开三个终端，分别输入以下命令来验证安装是否成功：

1. 终端1：roscore
2. 终端2：rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 终端3：rosrun turtlesim draw_square

如果你能看到一只蓝色背景的小乌龟在画正方形，恭喜你，你的 Ubuntu 20.04 已经成功安装并运行了 ROS Noetic！