Ubuntu 22.04 ROS2 Fast-LIO2复现全攻略（小白也能一步步完成的详细教程）

前提条件

在开始之前，请确保你已安装 Ubuntu 22.04 系统，并具备基本的命令行操作知识。本教程基于 ROS2 Humble Hawksbill 版本，这是与 Ubuntu 22.04 兼容的官方发行版。

步骤1：安装 ROS2

首先，打开终端（Ctrl+Alt+T），按照官方指南安装 ROS2 Humble。运行以下命令来设置来源和安装桌面版本：

    sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/nullsudo apt update && sudo apt upgrade -ysudo apt install ros-humble-desktop -ysource /opt/ros/humble/setup.bashecho "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc  

安装完成后，重启终端或运行 source ~/.bashrc 使配置生效。验证 ROS2 安装是否成功：运行 ros2 version，应输出版本信息。

步骤2：安装依赖项

Fast-LIO2 需要一些依赖包。在终端中执行：

    sudo apt install git cmake pkg-config libeigen3-dev libboost-all-dev -ysudo apt install ros-humble-cv-bridge ros-humble-pcl-ros -y  

这些依赖项包括 Eigen3、Boost 和 ROS2 的 PCL 支持，确保 Fast-LIO2 能正常编译。

步骤3：克隆和编译 Fast-LIO2

创建一个工作空间，并克隆 Fast-LIO2 仓库：

    mkdir -p ~/fast_lio2_ws/srccd ~/fast_lio2_ws/srcgit clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.gitcd FAST_LIOgit submodule update --init --recursive  

返回工作空间根目录，使用 colcon 编译。首先确保已安装 colcon：

    sudo apt install python3-colcon-common-extensions -ycd ~/fast_lio2_wssource /opt/ros/humble/setup.bashcolcon build --symlink-install  

编译过程可能需要几分钟。如果成功，你将看到总结信息。这步是 复现教程 的核心，确保网络连接稳定以克隆仓库。

步骤4：运行 Fast-LIO2 示例

编译后，运行一个示例数据集来测试 Fast-LIO2。首先，下载示例 bag 文件（需自行准备或使用官方数据）。假设已有数据，启动 ROS2 和 Fast-LIO2：

    source ~/fast_lio2_ws/install/setup.bashros2 launch fast_lio fast_lio.launch.py  

在另一个终端中播放数据集：

    ros2 bag play your_dataset_bag  

如果一切正常，RViz 中将显示点云和轨迹。这验证了在 Ubuntu 22.04 和 ROS2 环境下 Fast-LIO2 的复现成功。

常见问题与解决

• 编译错误：检查依赖项是否安装完整，特别是 Eigen3 和 PCL。
• ROS2 命令未找到：确保已正确 source setup.bash 文件。
• 数据播放问题：确认 bag 文件格式与 ROS2 兼容。

遵循本教程，你应该能顺利完成 Fast-LIO2 的复现。如果在 Ubuntu 22.04 上遇到问题，可参考官方文档或社区支持。本 复现教程 旨在帮助小白快速上手，祝你在机器人学习中取得成功！