ROS2 Humble完整环境配置指南（VirtualBox 7.2.4与Ubuntu 22.04.5 LTS实战教程）

5. 安装ROS2 Humble

在Ubuntu系统安装完成后，打开终端，开始安装 ROS2 Humble。首先，设置语言环境：

    sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8  

然后，添加ROS2仓库和密钥：

    sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null  

安装 ROS2 Humble：

    sudo apt updatesudo apt install ros-humble-desktop  

安装完成后，设置环境变量：

    source /opt/ros/humble/setup.bashecho "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc  

6. 测试ROS2安装

打开新终端，运行以下命令测试 ROS2 Humble 是否安装成功：

    ros2 run demo_nodes_cpp talker  

在另一个终端运行：

    ros2 run demo_nodes_py listener  

如果看到消息传递，则说明 ROS2环境配置 成功。

7. 结论

通过本教程，你已成功在 VirtualBox 7.2.4 虚拟机中安装 Ubuntu 22.04.5 LTS 并配置了 ROS2 Humble 完整环境。现在你可以开始ROS2开发了。本教程覆盖了所有关键步骤，确保小白也能轻松完成 ROS2环境配置。