Kalibr安装全攻略：在Ubuntu20.04上一步到位

欢迎来到本教程！无论您是机器人领域的初学者，还是希望快速部署Kalibr的开发者，本文将指导您在Ubuntu20.04系统上顺利完成安装。Kalibr是一个用于相机和IMU标定的强大工具，广泛应用于机器人视觉和自动驾驶中。跟随以下步骤，您将轻松掌握安装过程。

1. 系统准备与依赖安装

首先，确保您的系统是Ubuntu20.04。打开终端（Ctrl+Alt+T），更新软件包列表并安装必要的依赖。这一步是ROS安装和Kalibr编译的基础。

• 更新系统：运行 sudo apt update && sudo apt upgrade -y
• 安装基础依赖：运行 sudo apt install -y git wget cmake libeigen3-dev libboost-all-dev
• 安装ROS Noetic（Ubuntu20.04默认版本）：遵循官方ROS安装指南，或运行快速命令：sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"wget -O - https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -sudo apt update && sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full
• 初始化ROS：运行 echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

2. 创建工作空间并克隆Kalibr仓库

接下来，创建一个Catkin工作空间用于编译Kalibr。这是相机标定工具部署的关键步骤。

• 创建工作空间：运行 mkdir -p ~/kalibr_ws/src && cd ~/kalibr_ws/src
• 克隆Kalibr仓库：运行 git clone https://github.com/ethz-asl/kalibr.git
• 安装额外依赖：运行 cd kalibr && sudo apt install -y python3-dev python3-pip python3-scipy python3-matplotlib然后安装Python包：pip3 install numpy scipy matplotlib pyyaml rospkg

3. 编译与安装Kalibr

现在，编译Kalibr源代码。在Ubuntu20.04上，这通常需要几分钟时间。

• 返回工作空间根目录：运行 cd ~/kalibr_ws
• 编译Kalibr：运行 catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4（-j4表示使用4个线程加速编译）
• 激活工作空间：运行 echo "source ~/kalibr_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

4. 测试安装是否成功

完成编译后，验证Kalibr是否安装正确。运行一个简单命令检查。

• 测试Kalibr：运行 kalibr_calibrate_cameras --help
• 如果显示帮助信息，恭喜您！Kalibr已在Ubuntu20.04上成功安装。您现在可以开始进行相机标定任务了。

常见问题与解决方案

如果您遇到问题，请参考以下提示：

• 编译错误：确保所有依赖已安装，尤其是ROS安装完整。尝试运行 catkin clean 后重新编译。
• Python版本：Ubuntu20.04默认使用Python3，Kalibr兼容Python3，无需额外配置。
• 网络问题：克隆仓库时如果缓慢，可尝试使用镜像源。

总结：本教程详细介绍了在Ubuntu20.04上安装Kalibr的完整流程，从系统准备到测试验证。通过遵循这些步骤，您可以轻松部署这个强大的相机标定工具，并为机器人视觉项目打下基础。如果您在ROS安装或编译过程中遇到困难，请查阅官方文档或社区论坛。祝您安装顺利！