Ubuntu 22.04安装ROS2 Humble与MoveIt2全攻略（从零开始，小白也能轻松上手）

一、简介

ROS2（Robot Operating System 2）是下一代机器人操作系统，而MoveIt2是ROS2中的运动规划框架。本教程将指导您在Ubuntu 22.04系统上安装ROS2 Humble和MoveIt2，这是一份亲测可行的详细指南。

二、系统要求

确保您使用的是Ubuntu 22.04操作系统。这是安装ROS2 Humble的推荐版本，也是本教程的基础环境。

三、安装ROS2 Humble

1. 设置语言环境：sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8

2. 添加ROS2仓库：sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3. 安装ROS2 Humble：sudo apt updatesudo apt install ros-humble-desktop -y

4. 设置环境变量：source /opt/ros/humble/setup.bash将此行添加到~/.bashrc中以便永久生效。

四、安装MoveIt2

1. 创建ROS2工作空间：mkdir -p ~/moveit2_ws/srccd ~/moveit2_ws

2. 克隆MoveIt2仓库：cd srcgit clone https://github.com/ros-planning/moveit2.git -b humble

3. 安装依赖：cd ..rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble -y

4. 构建MoveIt2：colcon build --event-handlers desktop_notification- status- --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

5. 激活工作空间：source install/setup.bash

五、验证安装

运行以下命令验证ROS2和MoveIt2是否安装成功：ros2 pkg list | grep moveit应该看到moveit2相关的包，这表明您的Ubuntu 22.04系统已成功配置ROS2 Humble和MoveIt2。

六、常见问题

1. 如果遇到依赖错误，请确保系统已更新。2. 构建过程中可能需时较长，请耐心等待。3. 确保环境变量正确设置，这是ROS2 Humble和MoveIt2正常工作的关键。

通过本安装教程，您应该已经在Ubuntu 22.04上成功安装了ROS2 Humble和MoveIt2。现在可以开始您的机器人开发之旅了！