速腾聚创Airy激光雷达驱动在Ubuntu 20.04下的调试指南（小白友好版）

2. 安装依赖

首先更新系统并安装编译工具：

sudo apt updatesudo apt install cmake build-essential

如果需要使用ROS，请安装ROS Noetic（Ubuntu 20.04对应版本）。安装步骤参考官方wiki，这里简略：

sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"sudo apt install curlcurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -sudo apt updatesudo apt install ros-noetic-desktop-full

3. 下载速腾聚创Airy驱动

速腾聚创官方提供了ROS驱动，克隆到工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.gitcd rslidar_sdkgit submodule initgit submodule update

注意：驱动可能包含子模块，需要更新。

4. 编译驱动

返回工作空间根目录并编译：

cd ~/catkin_wscatkin_make

如果遇到依赖问题，安装PCL和libpcap：sudo apt install libpcap-dev libpcl-dev

5. 配置驱动参数

编辑launch文件以适应你的网络设置。打开rslidar_sdk/launch/start.launch，修改device_ip为雷达实际IP（默认192.168.1.200），并确保msop_port和difop_port正确。

6. 运行驱动并调试

启动ROS核心，运行驱动：

roscore# 新终端source ~/catkin_ws/devel/setup.bashroslaunch rslidar_sdk start.launch

使用rviz可视化点云：

rosrun rviz rviz

添加PointCloud2话题，选择/rslidar_points即可看到实时点云。

7. 常见问题与调试技巧

如果无法接收到数据，检查网络连接、防火墙设置，或者尝试修改驱动调试中的IP地址。也可以使用tcpdump抓包确认数据是否到达。

本文涉及的Ubuntu 20.04、速腾聚创Airy、驱动调试和激光雷达关键词都是实操核心，希望对你有所帮助。