Jetson Orin NX上使用Docker安装Autoware.Universe的详细教程

1. 简介

Autoware.Universe 是领先的自动驾驶开源软件平台，提供感知、规划、控制等模块。在 Jetson Orin NX 上部署 Autoware 可以充分利用其强大的 AI 算力。使用 Docker 安装可以简化环境配置，避免依赖冲突。本教程将指导你在 Ubuntu 22.04 系统上，通过 Docker 完成 Autoware.Universe 的安装。

2. 准备工作

确保你的 Jetson Orin NX 已刷写 Ubuntu 22.04 系统，并连接网络。建议更新系统：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

3. 安装 Docker

首先安装 Docker 的依赖包：

sudo apt install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common

添加 Docker 的官方 GPG 密钥：

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg

设置稳定版仓库：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

安装 Docker Engine：

sudo apt updatesudo apt install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

启动 Docker 并设置开机自启：

sudo systemctl start dockersudo systemctl enable docker

验证安装：

sudo docker run hello-world

4. 安装 NVIDIA Container Toolkit

为了在容器中使用 Jetson 的 GPU，需要安装 NVIDIA Container Toolkit：

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.listsudo apt update && sudo apt install -y nvidia-container-toolkitsudo systemctl restart docker

5. 拉取 Autoware.Universe Docker 镜像

Autoware 官方提供了适用于 Jetson 的 Docker 镜像。执行以下命令拉取（以 galactic 版本为例）：

docker pull autoware/autoware:latest-jetson

如果你需要特定版本，可以访问 Docker Hub 查看标签。

6. 运行容器

创建并进入容器，同时映射必要的目录（如工作空间）：

docker run -it --rm \n    --runtime nvidia \n    --network host \n    --privileged \n    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \n    -e DISPLAY=$DISPLAY \n    -v /path/to/your/workspace:/workspace \n    autoware/autoware:latest-jetson /bin/bash

参数说明：--runtime nvidia 启用 GPU 支持；--network host 使用主机网络；--privileged 赋予权限；-v /tmp/.X11-unix 用于 GUI 显示。

7. 验证安装

在容器内，可以运行 Autoware 的演示示例。首先安装必要的依赖（如果镜像未包含），然后启动 Autoware：

ros2 launch autoware_launch logging_simulator.launch.xml map_path:=/path/to/map vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

如果一切正常，你将看到 RViz 界面并加载地图。

8. 常见问题

• Q: 容器内无法使用 GPU？ A: 确认安装了 NVIDIA Container Toolkit，并在运行容器时添加 --runtime nvidia。
• Q: 无法显示 GUI？ A: 确保在主机上运行 xhost +local:docker 允许 Docker 连接 X server。
• Q: 镜像拉取缓慢？ A: 可以配置 Docker 镜像加速器，如使用国内源。

至此，你已经成功在 Jetson Orin NX 上通过 Docker 安装了 Autoware.Universe，可以开始你的自动驾驶开发之旅了！