Livox-Mid360在Ubuntu 20.04下的完整配置与数据录制指南（从零开始搭建LIO-SAM环境）

1. 准备工作：硬件与系统

确保你拥有Livox-Mid360雷达，并准备一台安装Ubuntu20.04的电脑（建议配置不低于4GB内存，i5处理器）。首先安装ROS Noetic，打开终端执行以下命令：

    sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"sudo apt install curlcurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -sudo apt updatesudo apt install ros-noetic-desktop-fullsource /opt/ros/noetic/setup.bashecho "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  

2. 安装Livox SDK

Livox SDK是连接雷达的基础库。依次执行：

    cd ~git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.gitcd Livox-SDKmkdir build && cd buildcmake ..make -j4sudo make install  

若编译无报错，则安装成功。

3. 安装Livox ROS驱动

创建工作空间并克隆Livox-ros-driver：

    mkdir -p ~/livox_ws/srccd ~/livox_ws/srcgit clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.gitcd ..catkin_makesource devel/setup.bash  

连接Mid360，修改livox_ros_driver/config/livox_lidar_config.json中的设备IP（默认为192.168.1.50，需与雷达同一网段）。然后启动驱动：

    roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch  

新终端查看话题：rostopic list，应有/livox/lidar等输出。

4. 编译适配Mid360的LIO-SAM

LIO-SAM原版对Mid360支持需调整参数。推荐使用LIO-SAM-MID360分支：

    cd ~/livox_ws/srcgit clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.gitcd LIO-SAMgit checkout mid360_update   # 或使用适配mid360的fork  

安装依赖：

    sudo apt install ros-noetic-pcl-ros ros-noetic-tf2-geometry-msgs  

修改LIO-SAM/config/params.yaml，设置lidar: livox，并调整点云主题为/livox/lidar，IMU主题根据实际情况设置（若无IMU可使用仿真模式）。编译：

    cd ~/livox_wscatkin_makesource devel/setup.bash  

5. 录制数据包

启动雷达驱动后，使用rosbag录制数据以便后续处理：

    rosbag record /livox/lidar /livox/imu -O mid360_data.bag  

移动雷达采集不同场景，按Ctrl+C结束录制，得到mid360_data.bag。

6. 运行LIO-SAM处理录制的数据

先播放bag：

    rosbag play mid360_data.bag --clock  

新终端启动LIO-SAM：

    roslaunch lio_sam run.launch  

观察Rviz界面，应出现实时构建的点云地图。

7. 总结与常见问题

本文详细介绍了Ubuntu20.04下Livox-Mid360的驱动安装、LIO-SAM环境配置及数据录制方法。常见问题包括IP配置错误、权限不足、ROS网络设置等，请检查网络和防火墙。若遇到编译错误，可参考官方文档更新依赖。通过以上步骤，你已掌握Mid360数据录制与LIO-SAM建图的基本流程。