实验室入门——Ubuntu 20.04安装ROS和ROS2全流程

1. 准备工作：更新系统与设置语言环境

在开始ROS安装之前，确保你的Ubuntu 20.04系统已经更新到最新，并配置好locale（尤其对于ROS2）。打开终端（Ctrl+Alt+T），依次执行：

sudo apt update && sudo apt upgrade -ysudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

设置完成后，重启终端或执行 source ~/.bashrc 使语言环境生效。

2. 安装ROS1 Noetic（经典版本）

ROS1 Noetic是Ubuntu 20.04的官方推荐版本，以下步骤将完成完整的ROS安装流程。

2.1 添加软件源与密钥

sudo sh -c "echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list"sudo apt install curlcurl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

2.2 安装ROS完整版

sudo apt updatesudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

2.3 初始化 rosdep

sudo rosdep initrosdep update

2.4 配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

此时，ROS1 Noetic已经安装完成，你可以通过 roscore 命令快速验证。

3. 安装ROS2 Foxy（下一代机器人操作系统）

在同一个Ubuntu 20.04系统上，我们也可以并行安装ROS2，实现ROS2安装与ROS1共存，方便过渡学习。

3.1 添加ROS2源与密钥

sudo apt update && sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curlsudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3.2 安装ROS2基础包

sudo apt updatesudo apt install ros-foxy-desktop -y

3.3 配置ROS2环境

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

注意：ROS2和ROS1的环境变量不冲突，你可以通过在终端中手动source对应的setup文件来切换。

4. 验证双环境：运行小海龟例程

打开三个终端，分别测试ROS1和ROS2的通信能力。

测试ROS1 Noetic：

# 终端1roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key

测试ROS2 Foxy：

# 终端1ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 run turtlesim turtle_teleop_key

如果小海龟出现且能键盘控制，说明两个机器人操作系统都安装成功！

5. 常见问题与注意事项

• 问题1：rosdep update超时 —— 可以尝试更换网络或使用代理。
• 问题2：ROS2与ROS1的默认DDS冲突 —— 若需同时运行，可参考官方桥接方案。
• 问题3：每次打开终端都要重新source？—— 已将source写入.bashrc，确保文件末尾有对应语句。

6. 结语

至此，你已经在Ubuntu 20.04上完美完成了ROS安装和ROS2安装。这套环境将支持你进行大部分机器人开发与仿真实验。记得多动手实践，祝你在机器人操作系统（ROS）的学习之旅中收获满满！

本文关键词：ROS安装、Ubuntu 20.04、ROS2安装、机器人操作系统。欢迎分享给更多实验室伙伴！