Ubuntu 20.04/22.04从零安装Isaac Sim/Isaac Lab（小白必看详细教程）

Ubuntu 20.04/22.04从零安装Isaac Sim/Isaac Lab（小白必看详细教程）

欢迎来到Ubuntu安装Isaac Sim与Isaac Lab的完整指南！本教程将手把手教你如何在Ubuntu 20.04或22.04系统上搭建机器人仿真环境搭建所需的核心软件——Isaac Sim和Isaac Lab。无论你是机器人初学者还是研究者，跟着本Isaac Lab教程操作，都能轻松完成安装。本文将详细介绍每一步Isaac Sim安装步骤，并附有图片说明。

1. 系统要求与准备工作

在开始安装之前，请确保你的计算机满足以下要求：

• 操作系统：Ubuntu 20.04 LTS 或 22.04 LTS（64位）
• NVIDIA显卡，建议显存≥8GB，并安装最新驱动（≥525）
• CPU：建议8核以上，内存≥16GB
• 磁盘空间：至少50GB空闲空间
• 已安装NVIDIA CUDA（可选，但推荐11.8以上版本）

此外，你需要一个NVIDIA开发者账号，用于下载Omniverse Launcher。

2. 安装NVIDIA显卡驱动

打开终端，执行以下命令添加驱动PPA并安装推荐驱动：

    sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppasudo apt updateubuntu-drivers devicessudo apt install nvidia-driver-535  

重启系统后，运行nvidia-smi验证驱动是否安装成功。

3. 安装CUDA（可选）

如需使用Isaac Lab的GPU加速功能，建议安装CUDA 11.8或12.0。从NVIDIA官网下载runfile或deb包安装。安装完成后设置环境变量：

    export PATH=/usr/local/cuda-11.8/bin:$PATHexport LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-11.8/lib64:$LD_LIBRARY_PATH  

4. 安装Omniverse Launcher

Omniverse Launcher是安装和管理Isaac Sim的工具。访问NVIDIA Omniverse官网下载Linux版本的AppImage或deb包。这里以AppImage为例：

    chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage./omniverse-launcher-linux.AppImage  

首次运行会提示安装依赖，根据提示完成即可。启动后登录NVIDIA账户。

5. 通过Launcher安装Isaac Sim

在Launcher的“Exchange”标签页中搜索“Isaac Sim”，选择最新版本（如2023.1.1），点击“Install”。安装路径可自定义，建议保持默认。安装完成后可在“Library”中启动Isaac Sim。首次启动可能需要下载额外资源，耐心等待。

6. 安装Isaac Lab

Isaac Lab是基于Isaac Sim的机器人学习框架。推荐使用pip安装：

    pip install isaaclab  

如果需要最新源码，可克隆GitHub仓库并安装：

    git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.gitcd IsaacLabpip install -e .  

安装完成后，可以通过运行示例测试：

    python scripts/tutorials/01_hello_world.py  

7. 验证安装

启动Isaac Sim，你应该能看到一个包含机器人模型的默认场景。在Python中执行import isaaclab不报错即表示Isaac Lab安装成功。至此，你已经完成了机器人仿真环境搭建的核心步骤！

8. 常见问题

• 驱动问题：如果启动Isaac Sim报错“No NVIDIA GPU detected”，请检查驱动和CUDA版本是否匹配。
• 权限问题：Omniverse Launcher可能无法创建符号链接，尝试以sudo运行或修改安装目录权限。
• 下载慢：可以尝试更换网络或使用代理。

本教程涵盖了Ubuntu安装Isaac Sim、Isaac Lab教程等关键内容，希望能帮助大家顺利搭建开发环境。如果有任何问题，欢迎在评论区留言交流。