Ubuntu24.04 LTS与ROS2 Jazzy环境下Livox MID360雷达使用教程

1. 准备工作

硬件：一台安装了Ubuntu24.04 LTS的电脑（建议性能良好），Livox MID360雷达，网线，电源（如果雷达需要外部供电）。

软件：确保系统已更新，安装基础开发工具：sudo apt update && sudo apt upgrade -y，sudo apt install git cmake build-essential。

2. 安装ROS2 Jazzy

ROS2 Jazzy是Ubuntu24.04 LTS的推荐版本。按照官方文档执行以下步骤：

• 设置locale：sudo apt update && sudo apt install locales && sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
• 添加ROS2源：sudo apt install software-properties-common && sudo add-apt-repository universe && sudo apt update && sudo apt install curl -y && sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg……（详细步骤）
• 安装ROS2 Jazzy：sudo apt update && sudo apt install ros-jazzy-desktop
• 设置环境变量：echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

安装完成后，测试ROS2：ros2 run demo_nodes_cpp talker，应能看到输出。

3. 安装Livox SDK和Livox ROS2 Driver

首先，创建ROS2工作空间：

    mkdir -p ~/ros2_ws/srccd ~/ros2_ws/src  

克隆Livox SDK和驱动：

    git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.gitcd Livox-SDKmkdir build && cd buildcmake .. && make -j4sudo make installcd ~/ros2_ws/srcgit clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros2_driver.git  

编译工作空间：

    cd ~/ros2_wscolcon build --packages-select livox_ros2_driver  

如果未安装colcon，先安装：sudo apt install python3-colcon-common-extensions。

4. 配置Livox MID360

Livox MID360雷达默认IP为192.168.1.50（具体请查阅手册）。将电脑有线网卡设置为同一网段，例如IP 192.168.1.100，子网掩码255.255.255.0。然后连接雷达和电脑。

编辑驱动配置文件：~/ros2_ws/src/livox_ros2_driver/config/livox_lidar_config.json，设置雷达IP、数据端口等。对于MID360，通常使用默认配置即可。

5. 启动雷达并查看点云

source工作空间：source ~/ros2_ws/install/setup.bash

启动驱动：ros2 launch livox_ros2_driver livox_lidar_launch.py

新开终端，启动RViz2：ros2 run rviz2 rviz2，添加PointCloud2显示，选择话题/livox/lidar，即可看到雷达点云。

6. 常见问题

• 无法连接雷达：检查网络设置，关闭防火墙。
• 编译错误：确保ROS2环境已source，依赖完整。
• 点云显示空白：检查雷达是否供电，数据是否正常发布。

7. 总结

通过本教程，你学会了在Ubuntu24.04 LTS上安装ROS2 Jazzy，并配置Livox MID360雷达。这是进行机器人感知和SLAM的基础。后续你可以结合其他ROS2包进行更高级的开发。

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