Ubuntu22.04安装ROS2终极指南 （手把手避坑版）

欢迎来到ROS2安装教程！本文将带你一步步在Ubuntu22.04 ROS2环境中部署ROS2 Humble，并分享大量ROS2避坑指南，确保你一次成功。

1. 准备工作：更新系统 & 安装工具

打开终端（Ctrl+Alt+T），执行以下命令：

    sudo apt update && sudo apt upgrade -ysudo apt install curl gnupg lsb-release software-properties-common -y  

⚠️ 避坑1：确保网络稳定，若更新慢可换国内源（清华/阿里）。

2. 设置Locale（避免编码问题）

    sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8  

验证：locale 应显示UTF-8。

3. 添加ROS2 GPG密钥与仓库

    sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null  

⚠️ 避坑2：若raw.githubusercontent.com无法访问，可先科学上网或改用镜像源（如北外）。

4. 安装ROS2 Humble

更新并安装桌面版（推荐）：

    sudo apt updatesudo apt install ros-humble-desktop -y  

也可选择基础版：ros-humble-ros-base。安装时间稍长，耐心等待。

5. 设置环境变量

自动加载ROS2环境：

    echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

验证：printenv | grep ROS 应显示ROS_VERSION=2。

6. 安装额外工具（避坑必备）

    sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-argcomplete -y  

colcon用于构建工作空间，argcomplete提供命令行补全。

7. 测试ROS2

打开两个终端，分别运行：

终端1：

    ros2 run demo_nodes_cpp talker  

终端2：

    ros2 run demo_nodes_py listener  

看到互相通信即成功！

8. 终极避坑合集

• ❌ 坑3：python3依赖缺失 —— 安装 python3-pip 和 python3-colcon-ros。
• ❌ 坑4：小海龟仿真器无法启动 —— 先安装 ros-humble-turtlesim。
• ❌ 坑5：rosdep 初始化失败 —— 手动下载更新或使用国内rosdepc。
• ❌ 坑6：编译工作空间时报错 —— 确认Python版本（需3.8+），安装 python3-vcstool。

至此，ROS2 Humble已完美运行在Ubuntu22.04上！如果你按照本ROS2避坑指南操作，应该毫无压力。遇到问题欢迎在评论区交流。