ROS2 Humble 安装指南（在 Ubuntu 22.04 上轻松部署机器人操作系统）

本教程将详细指导您在 Ubuntu 22.04 系统上安装 ROS2 Humble 版本。ROS2（Robot Operating System 2）是一个开源的机器人操作系统，而 Humble Hawksbill 是它的一个长期支持版本。无论您是机器人领域的初学者还是资深开发者，这个 安装教程 都会以小白友好的方式，一步步带您完成整个安装过程，确保您能顺利在 Ubuntu 22.04 上部署这个强大的 机器人操作系统。

前提条件

在开始安装之前，请确保您的系统是 Ubuntu 22.04（Jammy Jellyfish），并且具有稳定的网络连接。您还需要拥有管理员权限（sudo 访问权限）。这将帮助我们顺利安装 ROS2 Humble。

步骤 1：设置语言环境

首先，打开终端（快捷键 Ctrl+Alt+T），运行以下命令来设置语言环境为 UTF-8。这能避免后续安装中出现语言错误。

    sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8export LANG=en_US.UTF-8  

完成后，您可以通过运行 locale 命令来验证设置。

步骤 2：添加 ROS2 仓库

接下来，需要将 ROS2 仓库添加到您的系统源中。在终端中依次执行以下命令：

    sudo apt install software-properties-commonsudo add-apt-repository universesudo apt update && sudo apt install curl -ysudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpgecho "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null  

这些命令会添加 ROS2 Humble 的官方仓库，确保您从可靠来源获取安装包。

步骤 3：安装 ROS2 Humble

现在，更新软件包列表并安装 ROS2 Humble 桌面版（包含常用工具和库）。运行：

    sudo apt updatesudo apt upgrade -ysudo apt install ros-humble-desktop -y  

安装过程可能需要一些时间，具体取决于您的网络速度。完成后，您就成功在 Ubuntu 22.04 上安装了 ROS2 Humble 的核心组件。

步骤 4：设置环境变量

为了方便使用 ROS2，需要设置环境变量。在终端中运行以下命令，将 ROS2 设置添加到您的 bash 配置中：

    echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc  

这样，每次打开终端时，ROS2 环境都会自动加载。

步骤 5：测试安装

最后，验证安装是否成功。运行一个简单的 ROS2 示例：

    ros2 run demo_nodes_cpp talker  

在另一个终端中运行：

    ros2 run demo_nodes_py listener  

如果看到消息传递，说明您的 机器人操作系统 安装成功！这标志着您已完成 ROS2 Humble 在 Ubuntu 22.04 上的部署。

常见问题与总结

如果在安装过程中遇到问题，请检查网络连接或参考 ROS2 官方文档。本教程覆盖了从基础设置到测试的全过程，确保您能轻松上手。现在，您可以开始探索 ROS2 的强大功能，构建自己的机器人项目了！记住，这个 安装教程 旨在帮助小白用户快速入门，所以请随时重复步骤以确保正确性。