Livox-Mid360 ROS1驱动安装教程（Ubuntu20.04环境下从零开始）

2. 准备工作

在开始安装之前，请确保你的系统满足以下条件：

• 操作系统：Ubuntu 20.04（推荐使用纯净安装）
• ROS1安装：已完成ROS Noetic的安装。如果尚未安装，请参考官方ROS1安装教程。
• Livox-Mid360硬件：已连接电源和数据线，并正确连接到电脑USB接口。

3. 安装Livox SDK

Livox-Mid360驱动的底层依赖是Livox SDK，这是Livox官方提供的软件开发套件。首先，我们需要编译安装Livox SDK。

    git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.gitcd Livox-SDKmkdir build && cd buildcmake ..makesudo make install  

4. 安装Livox ROS驱动程序

Livox官方提供了ROS功能包livox_ros_driver，用于在ROS中驱动Mid360。接下来，我们将创建工作空间并编译驱动。

    mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.gitcd ~/catkin_wscatkin_makesource ~/catkin_ws/devel/setup.bash  

注意：每次打开新终端都需要source，或者将source命令添加到~/.bashrc中。

5. 配置Mid360参数

在启动驱动之前，可能需要根据你的Mid360设备修改配置文件。进入livox_ros_driver/config目录，找到mid360_config.json文件，调整参数如IP地址、端口等，确保与设备一致。

6. 启动驱动并测试

运行以下命令启动Mid360驱动：

    roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch  

如果一切正常，你将看到点云话题输出。可以使用rostopic list查看话题，或用rviz可视化点云。

7. 常见问题

问题1：无法找到Livox设备。解决：检查USB连接，或修改配置文件中的设备IP。

问题2：编译livox_ros_driver时报错。解决：确保Livox SDK已正确安装。

问题3：点云无法显示。解决：在rviz中添加PointCloud2话题，选择固定坐标系为livox_frame。

总结

通过以上步骤，你已经成功在Ubuntu20.04激光雷达环境中安装了Livox-Mid360的ROS1驱动，并可以开始使用Mid360进行开发。记住，本教程涉及的关键词包括：Livox-Mid360驱动、ROS1安装、Ubuntu20.04激光雷达、Livox SDK。希望这篇教程对你有所帮助！