开源机器人XLeRobot：3999元DIY家务全能助手

在科技产品价格高企的今天，仅需3999元的预算，您可能无法购入最新款苹果手机，但却能亲手打造一台功能丰富的家用机器人（附幽默表情）。

这款机器人堪称家务多面手，实力不容小觑！

它不仅能够灵活地擦拭桌面：

还能智能地为室内植物补充水分：

甚至能挥舞逗猫棒与宠物互动，增添生活乐趣：

这个名为XLeRobot的开源项目由中国研究员王高天主导发起，其零件成本最低仅需3999元，极具性价比。

项目自开源以来，在GitHub上热度飙升，目前已累计获得超过1.6k的星标关注。

它还获得了抱抱脸（Hugging Face）联合创始人Thomas Wolf的惊叹推荐。

有社区网友趣味调侃：若为它增添更拟人的外观设计，其价值或许将大幅提升（参考价值约4.3万元人民币）。

极致亲民的家用机器人解决方案

为何它能做到如此低廉的成本？

首要原因在于其高度的模块化和零件可替代性（用户完全可以根据市场情况选择更具性价比的组件）。

其核心硬件构成包括：

LeKiwi：一款开源的轻型低成本移动机械手平台。

SO-100/SO-101机械臂：源自RobotStudio与Hugging Face合作的开源设计。

RGB摄像头用于视觉感知。

树莓派5（4GB版本）作为主控制器。

宜家推车作为移动底盘。

Anker SOLIX C300便携电源站提供续航。

进阶版本可升级视野更宽广的RGB头部相机以提升性能。

其余零件如STS3215舵机（15V）、全向轮、桌夹等，作者均在项目文档中提供了详尽清单。

整体组装时间预估仅需4小时，复杂程度与拼装大型乐高模型相仿，甚至更为简易。

这令众多DIY爱好者跃跃欲试。

另一方面，在软件与训练方法上，项目代码及教程整合了多个优秀开源项目的精华：LeRobot、SO-100/SO-101、Lekiwi、Bamb等。

基于LeRobot的Sim2real（模拟到现实）技术，XLeRobot仅使用一块4090 GPU，在Maniskill纯模拟环境中进行1小时的强化学习训练，便达到了令人满意的操作效果。

项目主页提供了从创建Conda环境到相机可视化设置的完整入门指南。

此外，还有详细的手臂控制与系统集成教程。

除了功能强大和易操作性，XLeRobot在安全性方面的表现同样值得称道。

其设计确保了与家庭环境的和谐共存，甚至在与宠物的互动中也显得温和无害。

这种宠物友好的特性，使其非常适合家庭日常使用。

而其应用场景远不止于家庭：

开源社区反响热烈：共享精神万岁

XLeRobot项目发布后，迅速在开源技术社区引发广泛讨论，GitHub星标数持续增长。

众多网友表达了对该项目的浓厚兴趣和急切期待，希望尽快动手尝试。

开源模式不仅推动了技术创新，也显著降低了研究和实践的门槛与成本。

当然，其极具吸引力的价格是引发关注的关键因素之一——

面对网友关于项目未来迭代的询问，作者王高天回应称：

后续升级将更多地以模块化附加组件的形式推出，方便用户按需扩展功能。

据悉，项目团队计划于近期在主流电商平台（如淘宝、京东）上架面向开发者群体的完整组装套件。

核心团队背景

项目发起人王高天，本科毕业于中国科学技术大学物理学院，博士阶段转入机器人操作研究领域，现于莱斯大学深造，主要研究方向为机器人泛化鲁棒物体操控算法及基于物理的生成式世界模型。

值得关注的是，他曾作为第一作者，与波士顿动力AI研究所合作，开发了名为“Caging in Time”的泛化鲁棒物体操纵框架，相关成果已在机器人领域顶级期刊IJRR上发表。

此外，他还在IROS、ICRA、RAL等国际知名机器人会议与期刊上发表了多篇论文，涉及非抓握物体操纵、交互感知及软体机器人等多个前沿方向。

出于个人兴趣与研究验证目的，王高天打造了XLeRobot项目，旨在为机器人及具身人工智能爱好者提供一个低成本、高可玩性的实践与学习平台。

目前，项目的主要贡献者还包括以下三位：

Zhuoyi Lu，负责强化学习从模拟到现实的部署，以及在真实机器人上实现多种远程操作（如通过Xbox手柄、VR设备、Joycon控制器）。

Nicole Yue，负责项目文档网站的搭建与维护。

王跃嵩，负责Mujoco仿真环境的相关工作。

项目代码仓库：https://github.com/Vector-Wangel/XLeRobot 项目文档网站：https://xlerobot.readthedocs.io/zh-cn/latest/index.html

参考链接：[1]https://x.com/Thom_Wolf/status/1964299588602310936[2]https://x.com/VectorWang2/status/1952198208702022018[3]https://mp.weixin.qq.com/s/N-QbfavE-2APrcKxFEwVQQ[4]https://vector-wangel.github.io/